齐国的国君齐庄公，有一次坐着车子出去打猎，忽见路旁有一只小小的虫子，伸出两条臂膀似的前腿，要想来阻挡前进中的车轮。庄公问驾车的人：“这是一只什么虫子？”驾车的人答道：“这是一只螳螂，它见车子来了，不知赶快退避，却还要来阻挡，真是不自量力！”庄公笑道：“好一个出色的勇士，我们别伤害它吧！”说着，就叫驾车的人车子靠边，让开它，从路旁走过去。这件事情，很快就传开了。人们都说庄公敬爱勇士。便有好多勇敢的武士，纷纷来投奔他。
但是，“螳臂当车”作为一句成语，却并不比喻出色的勇士，而是比作自不量力的可笑人物。
【典源】《韩诗外传》：“齐庄公出猎，有螳螂举足将搏其轮，问其御曰：“此何虫也？”御曰：“此是螳螂也。其为虫，知进而不知退，不量力而轻就敌。”庄公曰：“此为人，必为天下勇士矣。”于是回车避之，而勇士归之。”