鲁桓公（?～前694），姬姓，名允，为鲁惠公之子，鲁隐公之弟。由于他是惠公正室夫人仲子所生，所以被立为太子，又因惠公去世时尚且年幼，由姬息姑（鲁隐公）即位摄政。于鲁隐公被杀后，公元前711年即位，公元前694年死于齐国，在位18年。根据《左传》记载，鲁桓公带着夫人文姜访问齐国，齐襄公（姜诸儿）与文姜通奸（文姜是襄公之妹）。之后鲁桓公加以指责。同年夏四月，齐襄公派公子彭生驾驶鲁桓公的马车，鲁桓公死于车上，死因不明。后人猜测可能是齐襄公使彭生害死鲁桓公，从而能与文姜相好。在鲁国的压力下，齐襄公下令杀死了彭生。
史记卷三十三 鲁周公世家第三
挥使人杀隐公于蔿氏，而立子允为君，是为桓公。
桓公元年，郑以璧易天子之许田。二年，以宋之赂鼎入於太庙，君子讥之。
三年，使挥迎妇于齐为夫人。六年，夫人生子，与桓公同日，故名曰同。同长，为太子。
十六年，会于曹，伐郑，入厉公。
十八年春，公将有行，遂与夫人如齐。申繻谏止，公不听，遂如齐。齐襄公通桓公夫人。公怒夫人，夫人以告齐侯。夏四月丙子，齐襄公飨公，公醉，使公子彭生抱鲁桓公，因命彭生摺其胁，公死于车。鲁人告于齐曰：“寡君畏君之威，不敢宁居，来脩好礼。礼成而不反，无所归咎，请得彭生除丑於诸侯。”齐人杀彭生以说鲁。立太子同，是为庄公。