刘永，刘备之子，刘禅之弟，字公寿。刘备称帝，封他为鲁王。后改封为甘陵王。因他憎恶宦官黄皓，黄皓向后主刘禅进谗言，后主渐渐疏远了他，以至十余年不得朝见。蜀亡后，他东迁洛阳，拜奉东都尉，封为乡侯。
三国志卷三十四 蜀书四 二主妃子传第四
刘永字公寿，先主子，后主庶弟也。章武元年六月，使司徒靖立永为鲁王，策曰：“小子永，受兹青土。联承天序，继统大业，遵修稽古，建尔国家，封于东土，奄有龟蒙，世为藩辅。呜呼，恭联之诏；惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉。人之好德，世兹懿美。王其秉心率礼，绶尔士民，是飨是宜，其戒之哉！”建兴八年，改封为甘陵王。初，永憎宦人黄皓，皓既信任用事，谮构永于后主，后主稍疏外永，至不得朝见者十余年。咸熙元年，永东迁洛阳，拜奉车都尉，封为乡侯。